ПУТИ ПОВЫШЕНИЯ КАЧЕСТВЕННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРОЙ (ГЕКСАПОД, ТРИПОД) НА БАЗЕ РОССИЙСКИХ И МИРОВЫХ ДОСТУПНЫХ ЭЛЕКТРОННЫХ КОМПОНЕНТОВ

Статья в Elpub

Вопросы радиоэлектроники. 2016; : 85-91

ПУТИ ПОВЫШЕНИЯ КАЧЕСТВЕННЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МЕХАНИЗМОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРОЙ (ГЕКСАПОД, ТРИПОД) НА БАЗЕ РОССИЙСКИХ И МИРОВЫХ ДОСТУПНЫХ ЭЛЕКТРОННЫХ КОМПОНЕНТОВ

Коротков Е. Б., Матвеев С. А., Яковенко Н. Г.

Аннотация

В настоящее время одним из перспективных направлений развития современного оборудования в аэрокосмической отрасли является использование манипуляторов с параллельной кинематикой как способ удовлетворения все возрастающих требований по точности, стабильности, энергосбережению систем позиционирования и стабилизации бортовых приборов. Рассматриваются вопросы проектирования гексапода, выполненного по схеме платформы Гью - Стюарта. Приводятся результаты разработок, комплектующих узлов блока механики гексапода и элементы цифровой системы управления, способные в совокупности повысить точность и надежность работы устройства.

Список литературы

1. Вентильный электропривод: шанс для российских производителей [Электронный ресурс]. Оборудование: рынок, предложение, цены. 2004. № 1. Адрес доступа: http://www.cheaz.ru/ru/press-center/press-releases/2004/ventilnyyelektroprivod-shans-dlya-rossiyskikh-proizvoditeley/

2. Корельский Д. В., Потапенко Е. М., Васильева Е. В. Обзор современных методов управления синхронными двигателями с постоянными магнитами // Радiоелектронiка. Iнформатика. Управлiння: науковий журнал. 2001. С. 155–159.

3. Электронные машины постоянного тока. [Электронный ресурс]. Адрес доступа: http://www.unilib.neva.ru/dl/059/CHAPTER5/Chapter5.html

4. Борисенко Г. А. Исследование передач винт – гайка малых подач (эксцентричной и волновой). М.: МИСИ, 1972. 28 с.

5. Lung-Wen Tsai. Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley and Sons, Inc. 1999.

6. Innocenti С. Forward Kinematics in Polynomial form of the General Stewart platform // ASME Journal of Mechanical Design. 2001. 123:254–260.

7. Merlet. J. P. Solving the Forward Kinematics of a Gough-Type Parallel Manipulator with Interval Analysis // The International Journal of Robotics Research. 2004. 23. 221.

8. Dietmaier. P. The Stewart Gough Platform of General Geometry can have 40 Real Postures // Proceedings of ARK. Strobl, Austria. 1998. June 29 – July 4. pp. 7–16.

9. Челноков Ю. Н. Кватернионные и бикватернионные модели и методы механики твердого тела и их приложения. Геометрия и кинематика движения. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. 512 с.

Issues of radio electronics. 2016; : 85-91

THE PATHS OF INCREASE QUALITY RATING OF CONTROL SYSTEM OF MACHINE WITH STRUT-TYPE STRUCTURE AS HEXAPOD AND TRIPOD ON BASED RUSSIAN AND GLOBAL AVAILABLE ELECTRONIC COMPONENT

Korotkov E. , Matveev S. , Yakovenko N.

Abstract

Now one of perspective directions of development of modern equipment in the aerospace industry is the use of manipulators with parallel kinematics, as a way to meet the escalating demands on accuracy, stability, energy saving systems of positioning and stabilization of the on-board devices. Discusses the design of hexapod is presented on the diagram of the platform Hugh -Stewart. The results of research components of the block mechanics hexapod is presented and the elements of a digital control system, capable of collectively improve the accuracy and reliability of the device.

References

1. Ventil'nyi elektroprivod: shans dlya rossiiskikh proizvoditelei [Elektronnyi resurs]. Oborudovanie: rynok, predlozhenie, tseny. 2004. № 1. Adres dostupa: http://www.cheaz.ru/ru/press-center/press-releases/2004/ventilnyyelektroprivod-shans-dlya-rossiyskikh-proizvoditeley/

2. Korel'skii D. V., Potapenko E. M., Vasil'eva E. V. Obzor sovremennykh metodov upravleniya sinkhronnymi dvigatelyami s postoyannymi magnitami // Radioelektronika. Informatika. Upravlinnya: naukovii zhurnal. 2001. S. 155–159.

3. Elektronnye mashiny postoyannogo toka. [Elektronnyi resurs]. Adres dostupa: http://www.unilib.neva.ru/dl/059/CHAPTER5/Chapter5.html

4. Borisenko G. A. Issledovanie peredach vint – gaika malykh podach (ekstsentrichnoi i volnovoi). M.: MISI, 1972. 28 s.

5. Lung-Wen Tsai. Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. John Wiley and Sons, Inc. 1999.

6. Innocenti S. Forward Kinematics in Polynomial form of the General Stewart platform // ASME Journal of Mechanical Design. 2001. 123:254–260.

7. Merlet. J. P. Solving the Forward Kinematics of a Gough-Type Parallel Manipulator with Interval Analysis // The International Journal of Robotics Research. 2004. 23. 221.

8. Dietmaier. P. The Stewart Gough Platform of General Geometry can have 40 Real Postures // Proceedings of ARK. Strobl, Austria. 1998. June 29 – July 4. pp. 7–16.

9. Chelnokov Yu. N. Kvaternionnye i bikvaternionnye modeli i metody mekhaniki tverdogo tela i ikh prilozheniya. Geometriya i kinematika dvizheniya. M.: FIZMATLIT, 2006. 512 s.

Аннотация

THE PATHS OF INCREASE QUALITY RATING OF CONTROL SYSTEM OF MACHINE WITH STRUT-TYPE STRUCTURE AS HEXAPOD AND TRIPOD ON BASED RUSSIAN AND GLOBAL AVAILABLE ELECTRONIC COMPONENT

Abstract

События