АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ РАБОЧЕГО ПРОСТРАНСТВА ДВУХСЕКЦИОННОГО РОБОТА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

Статья в Elpub

Вопросы радиоэлектроники. 2017; : 29-32

АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ РАБОЧЕГО ПРОСТРАНСТВА ДВУХСЕКЦИОННОГО РОБОТА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ

Лапиков А. Л., Масюк В. М., Лачихин А. В.

Аннотация

Проанализированы подходы к построению рабочего пространства роботов параллельной структуры. Обоснован выбор метода, применяемого в случае двухсекционного робота параллельной структуры. Предлагается использовать разбиение многосекционного механизма виртуальными плоскостями при решении прямой задачи о положении. Для двухсекционного робота, параметры которого соответствуют экспериментальной установке, определена конфигурация рабочего пространства. Приведены результаты сравнения пределов достижимости схвата для двухсекционного робота и отдельной его секции.

Список литературы

1. Merlet J. P. Parallel Robots. Solid mechanics and its applications. Springer, 2006, 394 p.

2. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Теоретические основы робототехники. В 2 кн. Кн. 2 / отв. ред. С. М. Каплунов. М.: Наука, 2006. 376 с.

3. Лапиков А. Л., Пащенко В. Н., Масюк В. М. Модификация метода решения прямой задачи кинематики для класса платформенных манипуляторов с шестью степенями свободы // Наука и образование: научное издание МГТУ им. Н. Э. Баумана. 2014. № 11. С. 72–94.

4. Кузнецов Ю. Н., Дмитриев Д. А., Диневич Г. Е. Компоновка станков с механизмами параллельной структуры / под ред. Ю. Н. Кузнецова. Киев-Херсон: ПП Вишемирський В. С., 2010. 471 с.

5. Хейло С. В. Разработка научных основ создания манипуляционных механизмов параллельной структуры для робототехнических систем предприятий текстильной и легкой промышленности: дис. … докт. техн. наук. М.: Московский государственный университет дизайна и технологии, 2014, 292 с.

Issues of radio electronics. 2017; : 29-32

AN ALGORITHM FOR OPERATION SPACE FORMULATION OF A TWO-SECTION PARALLEL MANIPULATOR

Lapikov A. L., Masyuk V. M., Lachihin A. V.

Abstract

The approaches to operation space formulation of parallel manipulators were analyzed. The choice of method applicable for a two-section parallel manipulator is explained. It is suggested to use fragmentation of a multisectional mechanism by virtual planes for solution of a direct position problem. For a two-section manipulator with the same parameters as experimental arrangement, the operation space configuration was defined. The results of comparison of limits for grip reachability of a two-section manipulator and its single section were given.

References

1. Merlet J. P. Parallel Robots. Solid mechanics and its applications. Springer, 2006, 394 p.

2. Korendyasev A. I., Salamandra B. L., Tyves L. I. Teoreticheskie osnovy robototekhniki. V 2 kn. Kn. 2 / otv. red. S. M. Kaplunov. M.: Nauka, 2006. 376 s.

3. Lapikov A. L., Pashchenko V. N., Masyuk V. M. Modifikatsiya metoda resheniya pryamoi zadachi kinematiki dlya klassa platformennykh manipulyatorov s shest'yu stepenyami svobody // Nauka i obrazovanie: nauchnoe izdanie MGTU im. N. E. Baumana. 2014. № 11. S. 72–94.

4. Kuznetsov Yu. N., Dmitriev D. A., Dinevich G. E. Komponovka stankov s mekhanizmami parallel'noi struktury / pod red. Yu. N. Kuznetsova. Kiev-Kherson: PP Vishemirs'kii V. S., 2010. 471 s.

5. Kheilo S. V. Razrabotka nauchnykh osnov sozdaniya manipulyatsionnykh mekhanizmov parallel'noi struktury dlya robototekhnicheskikh sistem predpriyatii tekstil'noi i legkoi promyshlennosti: dis. … dokt. tekhn. nauk. M.: Moskovskii gosudarstvennyi universitet dizaina i tekhnologii, 2014, 292 s.