ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГЕКСАПОДОМ С ЛИНЕЙНЫМИ ПРИВОДАМИ НА БАЗЕ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ

Статья в Elpub

Вопросы радиоэлектроники. 2017; : 35-41

ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ ЦИФРОВОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГЕКСАПОДОМ С ЛИНЕЙНЫМИ ПРИВОДАМИ НА БАЗЕ ШАГОВЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ

Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Мороз А. В.

Аннотация

Представлена имитационная модель динамики гексапода с линейными приводами на основе шаговых двигателей, реализованная в средах MATLAB и Simulink. Дано математическое описание составных частей модели: блока механики гексапода, электромагнитной подсистемы шагового двигателя, модели упругопластического трения. Отражены результаты моделирования управления гексаподом в режиме позиционного управления, отмечены особенности модели, перспективы и пути развития имитационной модели гексапода.

Список литературы

1. Коротков Е. Б., Матвеев С. А., Яковенко Н. Г. Пути повышения качественных показателей системы управления механизмом с параллельной структурой (гексапод, трипод) на базе российских и мировых доступных электронных компонентов // Вопросы радиоэлектроники. 2016. № 8. С. 85–91.

2. Stewart D. A platform with six degrees of freedom. Proceedings of the Institution of mechanical engineers, 1965, vol. 180, рart 1, no. 15, pp. 371–385.

3. Гавриленко В. А., Жуков Ю. А., Мороз А. В. Реализация задач кинематики на микропроцессоре ARM-архитектуры для мехатронных систем управления гекспаподом // Вопросы радиоэлектроники. 2016. № 8. С. 92–98.

4. Кенно Т. Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления / пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1987. 200 с.

5. Dupont P., Armstrong B., Hayward V. Elasto-Plastic Friction Model: Contact Compliance and Stiction. Proceedings of the American Control Conference, Chicago, Illinois, June 2000.

6. SimMechanics – моделирование механических систем для Simulink [Электронный ресурс] // Сайт MATLAB и Simulink центра компетенций компании Mathworks. 2 марта 2017. URL: http://matlab.ru/products/simmechanics (дата обращения: 02.03.2017)

Issues of radio electronics. 2017; : 35-41

SIMULATION MODEL HEXAPOD CONTROL SYSTEMS WITH LINEAR STEPPER DRIVES

Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Moroz A. V.

Abstract

In this paper a simulation model dynamics with linear drives hexapod based on stepper motors presented. Also presented a description the components of the model: block hexapod mechanics, electromagnetic subsystem stepper motor, the model of elasto-plastic friction. An Implementation of complex models developed in MATLAB and Simulink environment. The result of control modes is verified by a numerical example. Conclusions preformed on the results of the simulation hexapod with linear stepper drives.

References

1. Korotkov E. B., Matveev S. A., Yakovenko N. G. Puti povysheniya kachestvennykh pokazatelei sistemy upravleniya mekhanizmom s parallel'noi strukturoi (geksapod, tripod) na baze rossiiskikh i mirovykh dostupnykh elektronnykh komponentov // Voprosy radioelektroniki. 2016. № 8. S. 85–91.

2. Stewart D. A platform with six degrees of freedom. Proceedings of the Institution of mechanical engineers, 1965, vol. 180, rart 1, no. 15, pp. 371–385.

3. Gavrilenko V. A., Zhukov Yu. A., Moroz A. V. Realizatsiya zadach kinematiki na mikroprotsessore ARM-arkhitektury dlya mekhatronnykh sistem upravleniya gekspapodom // Voprosy radioelektroniki. 2016. № 8. S. 92–98.

4. Kenno T. Shagovye dvigateli i ikh mikroprotsessornye sistemy upravleniya / per. s angl. M.: Energoatomizdat, 1987. 200 s.

5. Dupont P., Armstrong B., Hayward V. Elasto-Plastic Friction Model: Contact Compliance and Stiction. Proceedings of the American Control Conference, Chicago, Illinois, June 2000.

6. SimMechanics – modelirovanie mekhanicheskikh sistem dlya Simulink [Elektronnyi resurs] // Sait MATLAB i Simulink tsentra kompetentsii kompanii Mathworks. 2 marta 2017. URL: http://matlab.ru/products/simmechanics (data obrashcheniya: 02.03.2017)